DISPOSITIVO PARALELO ATIVO PARA MOVIMENTAÇÃO DA PÉLVIS E SUPORTE DE PESO CORPORAL

IPC Classification

Abstract

DISPOSITIVO PARALELO ATIVO PARA MOVIMENTAÇÃO DAPÉLVIS E SUPORTE DE PESO CORPORAL. A presente invenção é aplicada na reabilitação de pessoas com deficiência motora nos membros inferiores, aliviando o peso do usuário, sem restringir os movimentos de translação e os de rotação transversal e frontal da articulação pélvica. O dispositivo atua sobre o paciente através de cinco atuadores paralelos conectados a uma plataforma móvel. Os atuadores do dispositivo são construídos utilizando mecanismos de três barras do tipo biela-manivela, sendo três atuadores para os movimentos horizontais, e dois para a vertical. Os atuadores movem os mecanismos biela-manivela através de motores DC, transmitindo o movimento para cursores lineares e retransmitidos à plataforma móvel através de barras articuladas. O dispositivo possui ainda um sistema para alívio dos atuadores verticais, fazendo com que parte do peso do usuário seja absorvido passivamente através de molas, cabos, catracas autotravantes e polias. Os atuadores estão ainda associados a sensores do tipo encoder rotativos e/ou lineares, os quais são monitorados por um microcontrolador, que gerencia também a alimentação dos motores através de chaveamento por modulação de largura de banda de pulsos. Os dados dos sensores são também enviados para um computador para serem utilizados em relatórios, monitoração em tempo real e/ou jogos eletrônicos.