UNIDADE DE MEDIÇÃO INERCIAL, E, MÉTODO

IPC Classification

Abstract

Uma unidade de medição inercial (IMU) inclui um conjunto de sensores inerciais que inclui uma pluralidade de acelerômetros e uma pluralidade de girômetro, uma compensação de sensor inercial e módulo de correção, e um módulo estimador de Kalman. A compensação de sensor inercial e módulo de correção são configurados para aplicar uma série de valores de compensação de erros para aceleração sensoreada e taxa rotacional para produzir uma aceleração compensada e uma taxa rotacional compensada da IMU. O módulo estimador de Kalman é configurado para determinar uma série de valores de correção de erros com base em uma diferença entre uma mudança em aceleração integrada da IMU e uma mudança em velocidade real da IMU. A compensação do sensor inercial e módulo de correção são configurados adicionalmente para aplicar a série de valores de correção de erros a cada uma da aceleração compensada e taxa rotacional compensada para emitir uma aceleração de correção de erro e uma taxa rotacional de correção de erro.